导读：

FMR搬运车具有安全保护以及各种移载功能的无人引导小车。简单来说，就是基于自主移动导航能力可以处理简单重复业务的机器人。而目前的FMR产品，对于货物的摆放精度要求较高。货物如果出现偏离或者姿态不正，会影响FMR取货。

图（井松科技猛犸象系列，平衡重式FMR）

针对这种情况，井松科技研究使用了深度相机识别的算法，可自动寻找托盘角度，自动规划一条最优路径。

自动规划

1）深度相机采用Kinect测量摄像机，能够实时反馈点云数据。

2）结合井松自主研发的解析算法，获取托盘在空间中的位姿，并将信息传递给FMR控制系统。

3）FMR控制系统通过自身位姿与托盘位姿自动规划一条适配路径，如此便实现了动态规划路径插取托盘的功能。